Bereits im 6.Jh. ließ sich der Heilige Goar gegenüber der Loreley an der Stelle der heutigen Stadt St. Goar nieder.
Im Ortskern steht die ihm geweihte Stiftskirche mit gotischen Fresken. Eine weitere Sehenswürdigkeit ist die katholische Pfarrkirche mit einem der wertvollsten Altarbilder des 15.Jahrhunderts.
Die größte Touristenattraktion jedoch ist die Festung Rheinfels, sie ist die größte Burgruine am Rhein und thront über der Stadt.
St. Goar bietet Möglichkeiten für eine Vielzahl von sportlichen Aktivitäten wie z. B.: Gleitschirmfliegen – auch Tandemsprünge – über dem Tal der Loreley und Wanderungen auf dem Rhein-Burgen-Wanderweg.
Daneben ist St. Goar wegen seines Sandstrandes idealer Zwischenstop für die Romantische Burgen und Schlösser Kanutour Rhein bzw. Radtour auf dem Rhein Radweg durchs Welterbe Oberes Mittelrheintal.